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O Grupo de Discussão em Robótica do Departamento de Automação e Sistemas  (DAS) realiza na Sala PGEAS1 ( 1º andar) do DAS/CTC nesta quarta-feira, 20 de junho, das 15h30min às 17h, o seminário Controle cooperativo baseado em consenso: síntese de trajetórias e sincronização das mensagens, com Bernardo Ordoñez.

Mais informações: Guilherme V. Raffo / raffo@das.ufsc.br  e  Informações sobre os Seminários: www.das.ufsc.br/~raffo/SeminariosRobotica_DAS/

Resumo:

O emprego de grupos de veículos autônomos exige a coordenação  pelo uso de estratégias de cooperação em equipe, na  qual compartilhar informação entre os integrantes é fundamental para o  sucesso da tarefa. Dentre as estratégias de cooperação, destacam-se os algoritmos de consenso, que são caracterizados principalmente pela  comunicação e troca de informação entre os integrantes do grupo.

O foco da pesquisa é desenvolver uma estratégia de cooperação para grupos de veículos aplicada ao problema de rendezvous em uma rede com informação limitada. Para tal, é desenvolvida uma técnica para síntese de leis de controle utilizada exclusivamente para geração das trajetórias de consenso baseada em teoria de controle preditivo, na qual os critérios para definir a função objetivo são baseados em requisitos  de resposta. Com relação à troca de mensagens e no sentido de evitar colisões no acesso ao meio de comunicação e consequente perda de  pacotes, também é realizado um estudo sobre o impacto da utilização de  um protocolo de comunicação descentralizado para sincronização das  mensagens. Os resultados obtidos mediante simulação são apresentados com intuito de avaliar o impacto da sincronização das mensagens na geração de trajetórias dos veículos para a convergência do consenso.