Seminário do Grupo de Discussão em Robótica nesta quinta-feira
Grupo de Discussão em Robótica no DAS realizará nesta quinta-feira, 30 de agosto, das 14h às 15h, na Sala PGEAS1 (primeiro andar) do Departamento de Automação e Sistemas/ CTC, o seminário Modelagem do movimento de rolagem de uma bicicleta utilizando Bond Graphs, que será ministrado por Renato Simão. Mais informações: Guilherme Vianna Raffo : raffo@das.ufsc.br Link dos seminários: www.das.ufsc.br/~raffo/SeminariosRobotica_DAS
Resumo:
Apresentação de um exemplo de aplicação da técnica de modelagem por Bond Graphs. Esta técnica foi aplicada para a obtenção do modelo representativo do movimento de rolagem de uma bicicleta. No trabalho é apresentada uma breve introdução ao conceito de modelagem por Bond Graphs, indicando os principais elementos de modelagem e suas funções. O modelo foi obtido a partir do Diagrama de Corpo Livre da bicicleta. Foi introduzido ao modelo um controlador PID para análise do modelo através de simulações de seguimento de referência e com a aplicação de perturbações. Os resultados são comparados com as simulações das equações dinâmicas obtidas pela abordagem newtoniana.
