Seminário “Modelagem, Identificação e Controle de uma Aeronave Quadrirotor

31/10/2012 16:30

O Grupo de Discussão em Robótica do Departamento de Automação e Sistemas (DAS) da UFSC realizará nesta quinta-feira, 1º de novembro, às 14h, o seminário “Modelagem, Identificação e Controle de uma Aeronave Quadrirotor”, que será proferido pelo pesquisador Marcelo De Lellis. O evento será na Sala PGEAS1 (1º andar) do Departamento de Automação e Sistemas, Centro tecnológico (CTC). 

Mais informações com o professor Guilherme V. Raffo pelo email .

Link dos seminários: http://www.das.ufsc.br/~raffo/SeminariosRobotica_DAS/

Resumo: Quadrirotores consistem um tema em voga nas pesquisas acadêmicas na atualidade. Tais aeronaves são especialmente interessantes para tarefas de monitoramento aéreo devido a sua característica de alta manobrabilidade e capacidade de pairar no ar. Neste trabalho o autor fez um estudo abrangente envolvendo a modelagem matemática, identificação do sistema e projeto de quatro estratégias de controle: controle clássico em cascata (PID), controle ótimo LQR, controle robusto com sensibilidade mista baseado na norma H-infinito e controle robusto com síntese μ e iterações DK. Tais controladores foram testados e tiveram seu desempenho comparado num cenário nominal e em outro com incerteza gerada em um parâmetro do sistema.

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